2022年，人形机器人进入到了一个产业爆发期。
在此之前，人形机器人是一个相当小众的市场，之所以小众，原因有很多，既有动力学控制、模型控制带来的整机运动表现不够理想，硬件供应链不够成熟的原因，也有市场关注度不够高的原因。
不过，自2016年就已经投身于人形机器人行业中的任晓雨认为，“这些都不是问题关键所在，真正的关键问题是，当时大家没有看到人形机器人明确的未来发展潜力。”
换句话说，那些现在未能解决的问题，大家希望看到它在未来有得到解决的可能。
然而，以往基于传统运动控制理论构建起的人形机器人，即便解决了所有已知问题，依然难以实现规模化应用。
技术潜力，成了彼时潜藏在人形机器人产业中最大的前行阻碍，这样的情形一直持续到强化学习的出现。
2022年，当时在做人形机器人算法研发的任晓雨第一次完成了强化学习在人形机器人上的验证后，他兴奋地意识到：
属于人形机器人的那道曙光终于透过迷雾投射了下来，一个AI可以直接操控人形机器人的时代即将来临。
这也成了任晓雨后来创办动易科技的起点。
硬件机会，还有一次
人工智能技术的爆发，让人形机器人从业者们看到了曙光。
毕业于清华大学机械工程与自动化专业的任晓雨，自毕业后就投身于人形机器人这一“小众”赛道，他以走路这件事为我们分析了强化学习应用前后，人形机器人技术路径的改变：
以往要让人形机器人走路，要从运动控制模型建立开始，先要建立复杂的优化控制器，然后对优化控制器进行诸多条件假设和线性化，最终再进行现实推理。
由此构建起的人形机器人能够很好地进行步态控制，也有着很好的鲁棒性，但存在一个显著问题是：一旦机器人运动超出阈值，整个系统就会崩溃。
强化学习的引入，让人形机器人没有了明确的阈值概念，假如你对着现在的人形机器人踹一脚，即便它摔倒了，系统也不会崩溃，而是基于当前状态有一定的性能衰减。
这让人形机器人第一次拥有了泛化性，拥有了解决任何问题的可能。
于是，在2022年这个拐点出现之后，人形机器人很快进入到了一个产业爆发期，仅仅是在2023年，人形机器人领域融资就有23起，总金额超过54亿元，与此同时，国内各地人形机器人创新中心也相继成立。
相较而言，成立于2024年9月的动易科技，入场时间并不算早，但任晓雨认为，“这是一个比较好的时机。”
至于为什么说这是一个“比较好的时机”，任晓雨从市场发展和技术节点两方面给出了解释：
“从市场发展来看，2022年之前，无论是大众，还是投资人，对于人形机器人还没有明确的概念，即便是到了2023年，让大家理解人形机器人，依然不是一件容易的事，但到了2024年，大家对于人形机器人开始有了基本的认知，这个时候去创业会更容易；
不过，更重要的原因是，到2024年，大家对人形机器人领域的技术方案都已经做过了测试，但我们发现，人形机器人在硬件上还有一次‘大更新’的机会。”
就人形机器人核心零部件——减速器而言，谐波方案、行星方案、滚珠丝杠方案等在2024年已经成为主流方案，不过，这些方案又各有自己未能解决的问题，这才有了摆线方案的兴起。
